//wykona³ Grzegorz G¹siewski
//pobrano ze strony http://gege01.prv.pl

#define NATEZENIE 50

task main()
{
 SetSensor (SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);
 SetSensor (SENSOR_2, SENSOR_TOUCH);
 SetSensor (SENSOR_3, SENSOR_LIGHT);
 start sensor_dotyku;
 start jazda;
}

task jazda()
{
 SetPower (OUT_A + OUT_C,7);
 SetDirection(OUT_A + OUT_C, OUT_FWD);
 SetOutput(OUT_A + OUT_C, OUT_ON);

 while (true)
 {
   if (SENSOR_1>NATEZENIE)
     if (SENSOR_3>NATEZENIE)  //skret w lewo
     {
     SetDirection(OUT_A,OUT_REV);
     Wait(40);
     SetDirection(OUT_A + OUT_C, OUT_FWD);
     }
     else   //skret w prawo
     {
      SetDirection(OUT_C,OUT_REV);
      Wait(40);
      SetDirection(OUT_A + OUT_C, OUT_FWD);
     }

 }
}

task sensor_dotyku()
{
 while (true)
 {
    if(SENSOR_2 == 1)
   {
    Off (OUT_A+OUT_C);
    StopAllTasks();
   }
 }
}